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Kyubic ROS

Advanced Underwater Robot Platform on ROS 2 Jazzy

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System Architecture

graph TD subgraph Hardware [Hardware Layer] direction TB DVL[Teledyne DVL]:::hw IMU[IMU G366]:::hw ESP[Sensors ESP32]:::hw RP[Actuator RP2040]:::hw end subgraph Drivers [Driver Layer] DVL_N(DVL Driver):::node IMU_N(IMU Driver):::node SENS_N(Sensor Driver):::node ACT_N(Actuator Driver):::node end subgraph Core [Core System] LOC(Localization):::core BT(Behavior Tree):::core CTRL(Control & Plan):::core end DVL --> DVL_N --> LOC IMU --> IMU_N --> LOC ESP --> SENS_N --> LOC LOC --> BT --> CTRL --> ACT_N --> RP %% スタイル定義 classDef hw fill:#e1f5fe,stroke:#0277bd,stroke-width:2px; classDef node fill:#fff9c4,stroke:#fbc02d,stroke-width:2px; classDef core fill:#e8f5e9,stroke:#2e7d32,stroke-width:2px,color:#1b5e20;

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📦 Package Modules

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🎮 Control & Planning

Behavior Tree 自律動作の意思決定ロジック
Planners PDLA / QR / 経路計画アルゴリズム
PID Controller 位置・姿勢保持の基本制御

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🔌 Hardware Drivers

DVL Driver Teledyne Pathfinder/Wayfinder
IMU Driver 慣性センサ G366
Actuators スラスタ・サーボ制御 (RP2040)

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📍 Localization

Localization Core DVL/IMU/深度の統合位置推定
Geodetic Converter 緯度経度 ⇔ ローカル座標変換

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🖥️ Visualization

Web Controller ブラウザ経由の操作UI
Dashboard システム状態監視
Trajectory Viewer 3D軌跡表示ツール

🚀 Quick Start

Docker環境を使用して即座に開発を開始できます。

Installation

git clone git@github.com:KyutechUnderWater/kyubic_ros.git
cd kyubic_ros && . install.sh --nvidia

Usage

ros2_start_nvidia  # Start Container

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